Можно ли не вызывать ГИБДД при ДТП

Здравствуйте, ситуация: въехали во двор на автомобиле ехали по проезду вдоль дома со стороны подъездов, видеорегистратор есть, муж совершил остановку для высадки меня у подъезда, дорога не предусматривает по ширине проезд при этом между нами и подездом трансопртного средства так как от нас до тротуара осталось около 50 см. во время открытия двери в открывающуюся дверь пассажира с правой стороны въехал велосипедист, который решил таким образом объехать остановившийся автомобиль по узкой полосе проезда оставшейся между нашим автомобилем и тротуаром в те самые около 50 см. повреждений никому не нанесено, машина слегка царапнуто неглубого на внутренней стороне двери, гаи вызывать не стали осмотрев машину велосипедиста отпустили друг перед другом извились и разъехались
вопросы: кто виноват? может ли велосипедист далее если ему вдруг взбредет в голову предъявить нам что либо? из свидетелей у водителя - жена пассажир, у велосипедиста - тетенька с окна первого этажа. кто на что может в дальнейшем претендовать, каким образом нам с мужем можно подстраховаться от возможных поползновений велосипедиста? подскажите пожалуйста